Solution of the problem of mobile robot trajectory control by means of parallel genetic algorithm

Shaura A.S., Kochurova D.S.

Abstract


In the paper we represent the solution of optimal control of mobile robot moving along the assigned trajectory in viscous fluid by means of the parallel genetic algorithm. It is implemented by .NET Framework 4.0. Systems are considered as mobile devices with the possibility of self-propulsion in a viscous fluid due to back-and-forth oscillations of the internal mass. The effectiveness of the developed algorithm depending on the problem dimension and the number of processor cores is investigated.

Keywords


optimal motion control; self-propulsion; genetic algorithm; parallel computations

References References

Иванов Д. Е. Масштабируемый параллельный ГА построения идентифицирующих последовательностей для современных многоядерных ВС // Управляющие системы и машины. – 2011. – № 1. – С. 25–32.

Тененев В. А. Применение генетических алгоритмов с вещественным кроссовером для минимизации функций большой размерности // Интеллектуал. системы в пр-ве. – 2006. – № 1. – С. 93–107.

Рамоданов С. М., Тененев В. А. Движение тела с переменной геометрией масс в безграничной вязкой жидкости // Нелинейная динамика. – 2011. – Т. 7, № 3. – С. 635–648.

Ветчанин Е. В., Тененев В. А. Управляемое движение тела в жидкости при возвратно-поступательном перемещении внутренней материальной точки // Интеллектуал. системы в пр-ве. – 2011. – № 2. – С. 62–72.


Article Metrics

Metrics Loading ...

Metrics powered by PLOS ALM

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2013 Александр Сергеевич Шаура, Дарья Станиславовна Кочурова

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

ISSN 1813-7911