МОДЕЛИРОВАНИЕ АНТРОПОМОРФНОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА FEDERICA HAND

Мария Юрьевна Карелина; Павел Олегович Потапов; Эдуард Геннадьевич Крылов; Лариса Николаевна Пирожкова

Авторы

М. Ю. Карелина Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет
П. О. Потапов Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет
Э. Г. Крылов ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
Л. Н. Пирожкова ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

Ключевые слова:

антропоморфное захватное устройство, моделирование, палец, фаланга, трос

Аннотация

В статье рассматриваются аспекты моделирования антропоморфного захватного устройства Federica hand. Задачей исследования является получение модели, позволяющей вносить конструктивные изменения для обеспечения требуемой степени приспособления к захватываемому объекту, а также для отображения движения и его характеристик в программе Mathlab Simulink.

Биографии авторов

М. Ю. Карелина, Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет

кандидат технических наук, доктор педагогических наук, профессор кафедры «Детали машин и теория механизмов»

П. О. Потапов, Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет

магистрант

Э. Г. Крылов, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

кандидат технических наук, доцент кафедры «Теоретическая механика и ТММ»

Л. Н. Пирожкова, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

доцент кафедры «Английский язык»

Библиографические ссылки

Rossi C., Savino S. An Underactuated Multi-finger Grasping Device // International Journal of Advanced Robotic Systems. ISSN 1729-8806, Published: February 17, 2014.

Rossi C., Savino S. Mechanical model of a single tendon finger // 11-th International Conference of Numerical Analysis and Applied Mathematics 2013, AIP Conf/ Proc. 1558, 1286-1292 (2013); doi: 10.1063/1.4825746.

Niola V., Rossi C., Savino S., Potapov P. Dynamic Behaviour of an Underactuated Finger // The 24th International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, RAAD 2015, May 27-29.