АЛГОРИТМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ БПЛА ПО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ КАДРОВ ВИДЕОПОТОКА

Авторы

  • И. О. Архипов ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
  • М. А. Мишенков ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
  • А. А. Шутов ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
  • М. О. Еланцев ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

DOI:

https://doi.org/10.22213/2410-9304-2018-3-66-69

Ключевые слова:

БПЛА, позиционирование, визуальная навигация, компьютерное зрение

Аннотация

В статье описывается алгоритм, позволяющий осуществлять позиционирование беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) по изображениям местности, получаемым с камеры, установленной на борту. Данный алгоритм может быть применен в системах, обеспечивающих навигацию БПЛА в условиях сильных помех сигнала систем глобального позиционирования (GPS). Алгоритм состоит из нескольких этапов: предварительной обработки, выделения опорных точек, сопоставления соседних кадров и определения смещения. На первом этапе каждое изображение подвергается предварительной обработке, заключающейся в уменьшении размера и переводе в режим градаций серого. На втором этапе на изображениях с помощью разности двух сглаживающих фильтров определяются сильно выраженные точки, модуль разности которых превышает определенный порог. Каждая опорная точка описывается типом точки и координатами. Данные точки необходимы для сопоставления соседних кадров. На третьем этапе опорные точки соседних кадров сопоставляются с помощью поиска пары одинакового типа в определенном радиусе. После сопоставления опорных точек происходит соединение всех кадров в одно целое изображение пройденного маршрута. Перед соединением текущий кадр подвергается перспективной трансформации. Для этого среди сопоставленных опорных точек выбираются четыре точки, образующие четырехугольник с максимальной площадью. По координатам этих точек на текущем и предыдущем кадрах вычисляются параметры матрицы трансформации, после чего кадры накладываются друг на друга, образуя изображение пройденного маршрута. По завершении обработки определяется смещение центра масс особых точек текущего кадра относительно предыдущего и вычисляются новые координаты. В заключение приведен пример сформированного изображения пройденного маршрута и проведена оценка эффективности данного алгоритма. Исследование алгоритма проведено на изображениях, полученных с помощью специального программного обеспечения, моделирующего видеопоток с бортовой камеры.

Биографии авторов

И. О. Архипов, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

кандидат технических наук, доцент, заведующий кафедрой «Программное обеспечение»

М. А. Мишенков, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

студент кафедры «Программное обеспечение», ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

А. А. Шутов, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

студент кафедры «Программное обеспечение»

М. О. Еланцев, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

аспирант, старший преподаватель кафедры «Программное обеспечение»

Библиографические ссылки

Современные информационные технологии в задачах навигации и наведения беспилотных летательных аппаратов / Д. А. Козорез и др. М. : ФИЗМАТЛИТ, 2009. 556 с.

Гончаренко М. О. Сравнительный анализ методов формирования дескрипторов изображений в контексте задачи сегментации видеопотока // Бионика интеллекта. 2015.

Степанов Д. Н. Методы и алгоритмы определения положения и ориентации беспилотного летательного аппарата с применением бортовых видеокамер // Программные продукты и системы (международный журнал). 2014. Т. 1, № 1. С. 150-157.

Самохвалов А. В. Контурное кодирование полутонового изображения: выделение контурной информации на изображении // Приволжский научный вестник. 2013. № 7 (23). С. 53-61.

Форсайт Д., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход. М. : Вильямс, 2004. 928 с.

Степанов Д. Н. Методики сопоставления особых точек в задаче визуальной навигации БПЛА // Вестник ЮУрГУ. Сер. «Вычислительная математика и информатика». 2015. C. 32-47.

Сопоставление характерных точек на последовательных кадрах в задачах аэронавигации по зрительным образам / А. Н. Максимов, М. О. Еланцев, И. О. Архипов, В. А. Широков // Молодые ученые - ускорению научно-технического прогресса в XXI веке : сборник материалов IV Всероссийской научно-технической конференции аспирантов, магистрантов и молодых ученых с международным участием / отв. за вып.: А. П. Тюрин, В. В. Сяктерева. Ижевск, 2016. С. 428-432.

Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособие / И. С. Грузман, В. С. Киричук, В. П. Косых, Г. И. Перетягин, А. А. Спектор. Новосибирск : Изд-во НГТУ, 2000. 168 с.

Гонсалес Р. С., Вудc Р. Е., Эддинс С. Л. Цифровая обработка изображений. М. : Техносфера, 2006. 1070 с.

Применение метода статистической дифференциации для координатной привязки аэрофотоизображения к космическому снимку / Р. М. Гафаров, И. О. Архипов, А. В. Коробейников, М. О. Еланцев // Интеллектуальные системы в производстве. 2017. Т. 15. № 2. - С. 109-112.

Опубликован

11.10.2018

Как цитировать

Архипов, И. О., Мишенков, М. А., Шутов, А. А., & Еланцев, М. О. (2018). АЛГОРИТМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ БПЛА ПО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ КАДРОВ ВИДЕОПОТОКА. Интеллектуальные системы в производстве, 16(3), 66–69. https://doi.org/10.22213/2410-9304-2018-3-66-69

Выпуск

Раздел

Статьи