ЭКСПЛУАТАЦИЯ КОНЕЧНОСТЕЙ ДВУРУКОГО АМБИДЕКСТРАЛЬНОГО РОБОТА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ, ТРЕБУЮЩИХ СОВМЕСТНОЙ КООПЕРАЦИИ

Авторы

  • А. А. Аккад Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова

Ключевые слова:

многоагентные системы, точное управления, манипуляторы, обратная кинематика, предотвращение столкновений

Аннотация

В статье рассматриваются аспекты проектирования двух амбидекстральных роботизированных манипуляторов для решения задач, требующих совместной кооперации. Цель проектирования - создание схожего с человеческим амбидекстрального поведения гибких конечностей робота, который может стать настоящим партнером человека для выполнения различных видов работ в области медицины и промышленности. Представлено описание кинематики конструкции, предложена новая переключающаяся система двойного назначения для управления манипуляторами, а также эффективный метод планирования движения. Использован новый эффективный алгоритм предотвращения столкновений. Представлены результаты эксперимента для задачи сборки и разборки матрешки, в дальнейшем реализация может быть перенесена на другие сложные приложения.

Биография автора

А. А. Аккад, Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова

кандидат технических наук, доцент

Библиографические ссылки

l Akkad M. A. Robotics as an Efficient Tool in Education // Proceedings of 4th International Conference. - ISTU, 2010.

Ibrahim I. N., Al Akkad M. A. Inverse Kinematics Solution Improvement Using a Neural Fuzzy Logic Model // ISTU Vestnik. - 2014.

Pires N. Industrial Robots Programming: Building Applications for the Factories of the Future. - Springer, 2007.

Hamdan B., Kawatli A. Exploiting two ambidextrous Robotic arms for achieving cooperative tasks : dissertation / supervisor: M. A. Al Akkad. - Computer Engineering and Automation Dept., FMEE, Damascus University, 2010.

Craig J. Introduction to Robotics Mechanics and Control. - 3rd edition. - Prentice Hall, 2005.

LaValle S. Planning Algorithms. - Cambridge University Press, 2006.

Skaif T., Al Akkad M. A. Designing an ad hoc protocol for multi-agent systems : Master thesis / supervisor: M. A. Al Akkad. - Computer Engineering and Automation Dept., FMEE, Damascus University, 2011.

Al Akkad M. A. Delicate Control versus Robust Control. // ISTU Vestnik, 2013.

Загрузки

Опубликован

15.12.2014

Как цитировать

Аль Аккад, А. (2014). ЭКСПЛУАТАЦИЯ КОНЕЧНОСТЕЙ ДВУРУКОГО АМБИДЕКСТРАЛЬНОГО РОБОТА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ, ТРЕБУЮЩИХ СОВМЕСТНОЙ КООПЕРАЦИИ. Вестник ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, (4), 134–139. извлечено от https://izdat.istu.ru/index.php/vestnik/article/view/2338

Выпуск

Раздел

Статьи