Геометрическое, кинематическое и динамическое моделирование декартова робота

Авторы

  • Д. А. Ханун Дамасский университет, Сирия
  • М. Б. Аль Марже Дамасский университет, Сирия
  • А. Д. Насер Высший институт прикладных наук и технологий, Дамаск, Сирия

Ключевые слова:

геометрическое моделирование, кинематическое моделирование, динамическое моделирование, декартов робот

Аннотация

Целью моделирования любого робота является получение его функции, наиболее точно согласующейся с его назначением. В процессе моделирования робота необходимо найти уравнения, определяющие его геометрические, кинематические и динамические переменные. В этой статье описан робот, работающий в декартовой системе координат (с тремя степенями свободы), и получены геометрическая, кинематическая и динамическая модели. Сначала используется геометрическая модель для определения рабочего пространства робота. Затем с помощью кинематической модели находятся линейные скорости движения звеньев робота, а также изучены особенности его конфигурации. Наконец, разрабатывается динамическая модель для расчета сил и крутящих моментов, необходимых для выбора двигателей, приводящих в движение звенья робота.

Биографии авторов

Д. А. Ханун, Дамасский университет, Сирия

аспирант

М. Б. Аль Марже, Дамасский университет, Сирия

кандидат технических наук, доцент

А. Д. Насер, Высший институт прикладных наук и технологий, Дамаск, Сирия

кандидат технических наук, доцент

Библиографические ссылки

International Assessment of Research and Development in Robotics / George Bekey, Robert Ambrose, Vijay Kumar, Art Sanderson, Brian Wilcox, Yuan Zheng. - WTEC, 2006.

Norton Robert L. Design of Machinery. - McGraw-Hill, 1999.

Dombre Etienne, Khalil Wisam. Robot Manipulators. - ISTE, 2007.

Siciliano Bruno, Khatib Oussama. Springer Handbook of Robotics. - Springer, 2008.

Craig John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. - 2005.

Загрузки

Опубликован

15.03.2014

Как цитировать

Аль Ханун, Д., Аль Марже, М. Б., & Насер, А. Д. (2014). Геометрическое, кинематическое и динамическое моделирование декартова робота. Вестник ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, (1), 124–129. извлечено от https://izdat.istu.ru/index.php/vestnik/article/view/2521

Выпуск

Раздел

Статьи