ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ПРИВОДОВ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА БАЗЕ МОДЕЛИ ДВИГАТЕЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОКА - Никитин, Юрий Рафаилович; Трефилов, Сергей Александрович; Абрамов, Андрей Иванович; Абрамов, Иван Васильевич; Турыгин, Юрий Васильевич; Романов, Александр Васильевич (Интеллектуальные системы в производстве, 2019)
В статье рассмотрены вопросы диагностирования приводов мобильных роботов (МР) на базе модели двигателя постоянного тока. Диагностика приводов МР выполнена путем наблюдения отклонения (невязки) между измеренными параметрами состояния приводов МР и их идеальными значениями, полученными с помощью эталонной модели. Разработана векторно-матричная модель привода МР на базе двигателя постоянного тока в пространстве состояний с учетом вязкого трения. В качестве обобщенных координат выбраны электрический ток якоря и угловая скорость вращения ротора ДПТ. Входными параметрами являются напряжение на якоре и момент сопротивления нагрузки. Параметрами модели являются активное сопротивление и индуктивность цепи и якоря, а также приведенный момент инерции и конструктивные постоянные привода. В качестве идентификационного параметра для диагностики привода выбран электрический ток. Получена зависимость изменения невязки электрического тока эталона и модели привода МР от величины сопротивления и индуктивности якоря привода относительно эталона. При увеличении дефекта - межвиткового замыкания обмотки якоря двигателя - уменьшается сопротивление и индуктивность обмотки якоря двигателя по сравнению с эталонной моделью, что приводит к увеличению невязки по электрическому току двигателя. При увеличении температуры незначительно увеличивается невязка по электрическому току двигателя на 0,32 А при увеличении сопротивления на 10 %.