@article{Нистюк_Турыгин_Хворенков_Абилов_2019, title={АЛГОРИТМ ПОЛУЧЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОГО ПОЛИНОМА И ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ «РОЯ» ДРОНОВ}, volume={16}, url={https://izdat.istu.ru/index.php/ISM/article/view/4263}, DOI={10.22213/2410-9304-2018-4-122-129}, abstractNote={В данной статье рассматривается получение характеристического полинома динамической модели «роя» дронов. Разработанный алгоритм анализа топологических моделей позволяет получить характеристический полином и передаточную функцию системы в буквенно-численном виде методом присоединения по одной вершине. Алгоритм отличается от существующих применением более оптимального механизма построения деревьев и прадеревьев частей графа, позволившего сократить затраты времени и памяти. Формализованная информация о графе, включающая множество варьируемых параметров, и служит исходной информацией при построении характеристического полинома и передаточной функции системы. Основными элементами этой информации являются внутренние и внешние вершины. Описание частей графа с целью выявления замкнутых контуров доводим с помощью специально разработанного множества кортежей части, элементами которого являются нулевая вершина и вершины множества. Описан процесс образования множества кортежей, производимых по разработанным правилам. Представлены алгоритмы получения характеристического полинома части графа и характеристического полинома системы. Получение передаточной функции системы основано на применении рассмотренного алгоритма построения характеристического полинома для графа систем, в который введены дополнительные (структурные) дуги, указывающие пары входных и выходных узлов системы. Представление весов ребер и в виде параметрической функции ребра позволяет расширить возможности методов топологического анализа при автоматизированном проектировании динамических систем с изменяющимися во времени параметрами. Алгоритм дает возможность получать характеристический полином системы как явную функцию различных параметров, а не только тех, которые непосредственно являются коэффициентами дифференциальных уравнений системы. Это намного расширяет простор проектировщику в выборе параметров варьирования. Полученная модель учитывает изменчивость состава, структуры и уровня взаимодействия «роя». При изменении «роя» нет необходимости пересчитывать весь граф, а только изменившуюся часть. Алгоритм отличается от существующих применением более оптимального механизма построения деревьев и прадеревьев частей графа, позволившего сократить затраты времени и памяти}, number={4}, journal={Интеллектуальные системы в производстве}, author={Нистюк, Анатолий Иванович and Турыгин, Юрий Васильевич and Хворенков, Владимир Викторович and Абилов, Альберт Винерович}, year={2019}, month={фев.}, pages={122–129} }