Применение метода статистической дифференциации для координатной привязки аэрофотоизображения к космическому снимку - Гафаров, Р М; Архипов, И О; Коробейников, А В; Еланцев, М О (Интеллектуальные системы в производстве, 2017)
В работе рассматриваются вопросы создания автономной системы навигации для беспилотных летательных аппаратов путем координатной привязки бортовых изображений к космическому снимку местности. Данная система может применяться при навигации в условиях помех спутникового сигнала глобального позиционирования (GPS, ГЛОНАСС) при сохранении режима радиомолчания. По изображениям бортового снимка летательного аппарата и соответствующего участка космического снимка вычисляются особые точки, объединяемые в треугольники. Каждый треугольник описывается дескриптором, в который входит информация о типах особых точек, образующих этот треугольник, порядке их обхода и о положении вершины треугольника относительно основания. Сопоставление двух снимков по полученным треугольникам осуществляется с помощью метода статистической дифференциации, который позволяет существенно снизить объем перебора за счет сопоставления только эквивалентных треугольников с одинаковыми дескрипторами. Результатом сопоставления треугольников двух изображений является множество пар соответственных отрезков, среди которых выбирается пара с наилучшим показателем корреляции. По выбранной паре отрезков определяются параметры сдвига, поворота и коэффициента масштабирования, которые позволяют привязать координаты снимка бортовой камеры летательного аппарата к космическому снимку местности. В заключение статьи приведен пример участка построенной траектории беспилотного летательного аппарата с привязкой к космическому снимку.