ЭКСПЛУАТАЦИЯ КОНЕЧНОСТЕЙ ДВУРУКОГО АМБИДЕКСТРАЛЬНОГО РОБОТА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ, ТРЕБУЮЩИХ СОВМЕСТНОЙ КООПЕРАЦИИ
Ключевые слова:
многоагентные системы, точное управления, манипуляторы, обратная кинематика, предотвращение столкновенийАннотация
В статье рассматриваются аспекты проектирования двух амбидекстральных роботизированных манипуляторов для решения задач, требующих совместной кооперации. Цель проектирования - создание схожего с человеческим амбидекстрального поведения гибких конечностей робота, который может стать настоящим партнером человека для выполнения различных видов работ в области медицины и промышленности. Представлено описание кинематики конструкции, предложена новая переключающаяся система двойного назначения для управления манипуляторами, а также эффективный метод планирования движения. Использован новый эффективный алгоритм предотвращения столкновений. Представлены результаты эксперимента для задачи сборки и разборки матрешки, в дальнейшем реализация может быть перенесена на другие сложные приложения.Библиографические ссылки
l Akkad M. A. Robotics as an Efficient Tool in Education // Proceedings of 4th International Conference. - ISTU, 2010.
Ibrahim I. N., Al Akkad M. A. Inverse Kinematics Solution Improvement Using a Neural Fuzzy Logic Model // ISTU Vestnik. - 2014.
Pires N. Industrial Robots Programming: Building Applications for the Factories of the Future. - Springer, 2007.
Hamdan B., Kawatli A. Exploiting two ambidextrous Robotic arms for achieving cooperative tasks : dissertation / supervisor: M. A. Al Akkad. - Computer Engineering and Automation Dept., FMEE, Damascus University, 2010.
Craig J. Introduction to Robotics Mechanics and Control. - 3rd edition. - Prentice Hall, 2005.
LaValle S. Planning Algorithms. - Cambridge University Press, 2006.
Skaif T., Al Akkad M. A. Designing an ad hoc protocol for multi-agent systems : Master thesis / supervisor: M. A. Al Akkad. - Computer Engineering and Automation Dept., FMEE, Damascus University, 2011.
Al Akkad M. A. Delicate Control versus Robust Control. // ISTU Vestnik, 2013.
