Геометрическое, кинематическое и динамическое моделирование декартова робота

Аннотация

Целью моделирования любого робота является получение его функции, наиболее точно согласующейся с его назначением. В процессе моделирования робота необходимо найти уравнения, определяющие его геометрические, кинематические и динамические переменные. В этой статье описан робот, работающий в декартовой системе координат (с тремя степенями свободы), и получены геометрическая, кинематическая и динамическая модели. Сначала используется геометрическая модель для определения рабочего пространства робота. Затем с помощью кинематической модели находятся линейные скорости движения звеньев робота, а также изучены особенности его конфигурации. Наконец, разрабатывается динамическая модель для расчета сил и крутящих моментов, необходимых для выбора двигателей, приводящих в движение звенья робота.