Разработка реалистичной математической модели гексакоптера в инерциальной системе координат

И Н Ибрахим

doi:10.22213/2413-1172-2017-1-91-94

Авторы

И. Н. Ибрахим ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

DOI:

https://doi.org/10.22213/2413-1172-2017-1-91-94

Ключевые слова:

БЛА, гексакоптер, нелинейность, сопряженность

Аннотация

Данное исследование посвящено моделированию беспилотного летательного аппарата (БЛА) типа гексакоптер. БЛА типа гексакоптер отличается сложностью управления, так как является нелинейной многомерной системой, зависимой от множества параметров. В то же время гексакоптер обладает такими преимуществами, как высокая маневренность и стационарность полета. Малоприводная система определяется как механическая система, в которой размерность пространства конфигурации превышает соответствующий показатель пространства на контрольном входе, то есть имеется меньшее количество переменных на входе, чем степеней свободы. Моделирование данной системы не является тривиальной задачей по причине спаренной динамики летательного аппарата. Динамическая модель формулируется с использованием метода Ньютона - Эйлера для поступательной и вращательной динамики. Данная работа представляет точную и подробную математическую модель БЛА типа гексакоптер, принимая во внимание помехи, действующие на силы и момент гексакоптера для применения в открытом пространстве, которые не были упомянуты ранее в других работах.

Биография автора

И. Н. Ибрахим, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

аспирант

Библиографические ссылки

Bouadi H., Tadjine M. Nonlinear observer design and sliding mode control of four rotors helicopter // World Academy of Science, Engineering and Technology. - 2007 Jul 27. - 25. - Pp. 225-229.

Abas N., Legowo A., Akmeliawati R. Parameter identification of an autonomous quadrotor // Mechatronics (ICOM), 2011 4th International Conference On 2011 May 17. - Pp. 1-8.

Fogelberg J. Navigation and Autonomous Control of a Hexacopter in Indoor Environments. // MSc Thesis, Department of Automatic Control, Lund University, 2013. - ISSN 0280-5316.

Moussid M., Sayouti A., Medromi H. Dynamic Modeling and Control of a HexaRotor using Linear and Nonlinear Methods // International Journal of Applied Information Systems. 2015 Aug, 9-5.

Sanca A. S., Alsina P. J., Jés de Jesus F. C. Dynamic modeling with nonlinear inputs and backstepping control for a hexarotor micro-aerial vehicle // In Robotics Symposium and Intelligent Robotic Meeting (LARS), 2010 Latin American 2010 Oct 23. - Pp. 36-42.