ЭКСПЛУАТАЦИЯ КОНЕЧНОСТЕЙ ДВУРУКОГО АМБИДЕКСТРАЛЬНОГО РОБОТА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ, ТРЕБУЮЩИХ СОВМЕСТНОЙ КООПЕРАЦИИ - Аль Аккад, Айман (Вестник ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2014)
В статье рассматриваются аспекты проектирования двух амбидекстральных роботизированных манипуляторов для решения задач, требующих совместной кооперации. Цель проектирования - создание схожего с человеческим амбидекстрального поведения гибких конечностей робота, который может стать настоящим партнером человека для выполнения различных видов работ в области медицины и промышленности. Представлено описание кинематики конструкции, предложена новая переключающаяся система двойного назначения для управления манипуляторами, а также эффективный метод планирования движения. Использован новый эффективный алгоритм предотвращения столкновений. Представлены результаты эксперимента для задачи сборки и разборки матрешки, в дальнейшем реализация может быть перенесена на другие сложные приложения.