Анализ конструкций подводных роботов - Эладави, М А; Караваев, Ю Л (Вестник ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2023)
Данная статья посвящена анализу существующих отечественных и зарубежных конструкций подводных роботов. Прежде всего делается упор на описание конструкций и анализ их влияния на маневренность движения в жидкости. Рассмотрены различные механизмы приведения подводных роботов в движение, описаны подходы к моделированию. Дается описание и сравнение подводных мобильных роботов, приводящихся в движение с помощью винтов, в зависимости от их количества, расположения, а также формы корпуса, и более подробно рассматриваются конструкции роботов, реализующих биоподобное движение в жидкости. Проводится сравнение способов передвижения в жидкости с помощью винтовых движителей и биоподобными или безвинтовыми способами передвижения. Дается обзор механизмов, используемых для формирования биоподобных движений, описание материалов и свойств корпуса, характерных для данного вида подводных роботов, а также описание механизма движения в жидкости с учетом сил сопротивления и управления плавучестью. Особое внимание уделяется работам, посвященных исследованию формы хвоста рыбоподобного робота, направленных на повышение эффективности движения робота в жидкости. Проведенный анализ позволил выявить наиболее сильные и слабые стороны используемых механизмов реализации биоподобного движения в жидкости. На основании результатов аналитического обзора рассмотрена типовая структура подводного робота и требования к ее компонентам. В заключении обсуждаются актуальные технические и научные задачи, стоящие перед исследователями, работающими над созданием подводных роботов, функционирующих как в автономном, так и дистанционно управляемом режимах.