С. А. Трефилов и Г. В. Ходырев, «Разработка математической модели высокоманевренного робота для имитации роботов различных типов конструкций», Вестн. Ижевск. гос. тех. унив., т. 27, вып. 3, сс. 38–48, окт. 2024.