Аль Ханун, Д., М. Б. Аль Марже, и А. Д. Насер. «Геометрическое, кинематическое и динамическое моделирование декартова робота». Вестник ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, вып. 1, март 2014 г., сс. 124-9, https://izdat.istu.ru/index.php/vestnik/article/view/2521.