Модификация алгоритма ICP путем внедрения коэффициента усиления для ускорения совмещения двумерных облаков точек
Ключевые слова:
итеративный алгоритм ближайшей точки, облака точек, коэффициент усиления, лазерная сканирующая системаАннотация
В статье представлено описание алгоритма ICP и его распространенных вариаций. При решении задачи совмещения двумерных облаков точек показана эффективность использования коэффициента усиления для ускорения ICP-алгоритма. Расчет коэффициента по выведенной формуле позволяет существенно повысить скорость сходимости алгоритма. Проведен ряд экспериментов, доказывающих целесообразность применения и эффективность предложенного усовершенствованного алгоритма ICP.Библиографические ссылки
Chen Y., Medioni G. Object modelling by registration of multiple range images // Image and vision computing. - 1992. - Т. 10. - № 3. - С. 145-155.
Besl P. J., McKay N. D. Method for registration of 3-D shapes // Robotics-DL tentative. - International Society for Optics and Photonics, 1992. - С. 586-606
Roche S. G. X. P. A. Rigid Point-Surface Registration using Oriented Points and an EM Variant of ICP for Computer Guided Oral Implantology. - 2001.
Besl P. J., McKay N. D. Method for registration of 3-D shapes // Robotics-DL tentative. - International Society for Optics and Photonics, 1992. - С. 586-606.
Chen Y., Medioni G. Object modelling by registration of multiple range images // Image and vision computing. - 1992. - Т. 10. - № 3. - С. 145-155.
Blais G., Levine M. D. Registering multiview range data to create 3D computer objects // Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on. - 1995. - Т.17. - № 8. - С. 820-824.
Granger S., Pennec X. Multi-scale EM-ICP: A fast and robust approach for surface registration // Computer Vision-ECCV 2002. - 2006. - С. 69-73.
Gold S. et al. New algorithms for 2D and 3D point matching: Pose estimation and correspondence // Pattern recognition. - 1998. - Т. 31. - № 8. - С. 1019-1031.
Rusinkiewicz S., Levoy M. Efficient variants of the ICP algorithm // 3-D Digital Imaging and Modeling, 2001. Proceedings. Third International Conference on. - IEEE, 2001. - С. 145-152.
Dorai C. et al. Registration and integration of multiple object views for 3D model construction // Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on. - 1998. - Т. 20. - № 1. - С. 83-89.
Turk G., Levoy M. Zippered polygon meshes from range images // Proceedings of the 21st annual conference on Computer graphics and interactive techniques. - ACM, 1994. - С. 311-318.
Arun K. S., Huang T. S., Blostein S. D. Least-squares fitting of two 3-D point sets // Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on. - 1987. - № 5. - С. 698-700.
Horn B. K. P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions // JOSA A. - 1987. - Т. 4. - № 4. - С. 629-642.
Walker M. W., Shao L., Volz R. A. Estimating 3-D location parameters using dual number quaternions //CVGIP: image understanding. - 1991. - Т. 54. - № 3. - С. 358-367.
Horn B. K. P., Hilden H. M., Negahdaripour S. Closed-form solution of absolute orientation using orthonormal matrices // JOSA A. - 1988. - Т. 5. - № 7. - С. 1127-1135.
