Мультисенсорная информационно-измерительная система мобильного робота для реализации движения в недетерминированной среде
DOI:
https://doi.org/10.22213/2410-9304-2016-4-111-115Ключевые слова:
мобильный робот, Kinect, лидар, БИНС, система технического зрения, недетерминированная средаАннотация
В статье рассматривается мультисенсорная информационно-измерительная система для реализации движения в недетерминированной среде на примере высокоманевренного мобильного робота с омниколесами. Приведены алгоритмы распознавания и исключения столкновения с динамическими препятствиями. Получена экспериментальная оценка разработанных алгоритмов для автономного движения мобильного робота по заданному маршруту.Библиографические ссылки
Lozano-Perez T. Autonomous robot vehicles. - Springer Science & Business Media, 2012.
Kamarudin K. et al. Performance Analysis of the Microsoft Kinect Sensor for 2D Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Techniques // Sensors. 2014. Т. 14. № 12. С. 23365-23387.
Oliver A. et al. Using the Kinect as a navigation sensor for mobile robotics // Proceedings of the 27th Conference on Image and Vision Computing New Zealand. - ACM, 2012. - С. 509-514.
Yeon A. S. A. et al. Feasibility analysis of 2D-SLAM using combination of Kinect and laser scanner // Jurnal Teknologi. - 2015. - Т. 76. № 12.
Евстигнеев М. И., Литвинов Ю. В., Мазулина В. В., Мищенко Г. М. Алгоритмы управления четырехколесным роботом при движении по пересеченной местности // Изв. вузов. Приборостроение. - 2015. - Т. 58, № 9. - С. 738-741.
Абрамов А. И., Абрамов И. В., Мазитов Т. А. Модификация алгоритма ICP путем внедрения коэффициента усиления для ускорения совмещения двумерных облаков точек // Интеллектуальные системы в производстве. - 2016. - № 2 (29). - С. 4-9.
Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. - 2011. - Т. 7; № 4. - C. 785-801.
Караваев Ю.Л., Килин А.А. Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой // Нелинейная динамика. - 2015. - Т. 11 ; № 1. - C. 187-204.
Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. - 2011. - Т. 7; № 4. - C. 785-801.
Килин А. А., Бобыкин А. Д. Управление тележкой с омниколесами на плоскости // Нелинейная динамика. - 2014. - Т. 10; № 4. - C. 473-481.
Караваев Ю. Л., Tрефилов С. А. Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами // Нелинейная динамика. - 2013. - Т. 9; № 1. - С. 91-100.
Там же.
Клековкин А. В. Управление учебным высокоманевренным роботом с омниколесами // Молодые ученые - ускорению научно-технического прогресса в XXI веке. Ижевск, 22-23 апреля 2015 г. - С. 181-186.
Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. - 2011. - Т. 7; № 4. - C. 785-801.
Килин А. А., Бобыкин А. Д. Управление тележкой с омниколесами на плоскости // Нелинейная динамика. - 2014. - Т. 10; № 4. - C. 473-481.
Андреев А. С., Перегудова О. А. Об управлении движением колесного мобильного робота // ПММ. - 2015. - 79 (4). - С. 451-462.
Андреев А. С., Перегудова О. А. Синтез робастных алгоритмов стабилизации программных движений мобильного робота с омниколесами методом вектора-функции Ляпунова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - 16(12). - С. 813-821.
