Multisensory information and measurement system of mobile robot for implementation of motion in non-deterministic environment
DOI:
https://doi.org/10.22213/2410-9304-2016-4-111-115Keywords:
mobile robot, Kinect, lidar, computer vision system, non-deterministic environmentAbstract
The paper presents a multisensory system for motion in a non-deterministic environment by the example of the high manoeuvrable mobile omniwheel robot. Algorithms of recognition and collision prevention with dynamic objections are described. Experimental estimation of developed algorithms for autonomous moving of the mobile robot on the required path is obtained.References
Lozano-Perez T. Autonomous robot vehicles. - Springer Science & Business Media, 2012.
Kamarudin K. et al. Performance Analysis of the Microsoft Kinect Sensor for 2D Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Techniques // Sensors. 2014. Т. 14. № 12. С. 23365-23387.
Oliver A. et al. Using the Kinect as a navigation sensor for mobile robotics // Proceedings of the 27th Conference on Image and Vision Computing New Zealand. - ACM, 2012. - С. 509-514.
Yeon A. S. A. et al. Feasibility analysis of 2D-SLAM using combination of Kinect and laser scanner // Jurnal Teknologi. - 2015. - Т. 76. № 12.
Евстигнеев М. И., Литвинов Ю. В., Мазулина В. В., Мищенко Г. М. Алгоритмы управления четырехколесным роботом при движении по пересеченной местности // Изв. вузов. Приборостроение. - 2015. - Т. 58, № 9. - С. 738-741.
Абрамов А. И., Абрамов И. В., Мазитов Т. А. Модификация алгоритма ICP путем внедрения коэффициента усиления для ускорения совмещения двумерных облаков точек // Интеллектуальные системы в производстве. - 2016. - № 2 (29). - С. 4-9.
Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. - 2011. - Т. 7; № 4. - C. 785-801.
Караваев Ю.Л., Килин А.А. Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой // Нелинейная динамика. - 2015. - Т. 11 ; № 1. - C. 187-204.
Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. - 2011. - Т. 7; № 4. - C. 785-801.
Килин А. А., Бобыкин А. Д. Управление тележкой с омниколесами на плоскости // Нелинейная динамика. - 2014. - Т. 10; № 4. - C. 473-481.
Караваев Ю. Л., Tрефилов С. А. Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами // Нелинейная динамика. - 2013. - Т. 9; № 1. - С. 91-100.
Там же.
Клековкин А. В. Управление учебным высокоманевренным роботом с омниколесами // Молодые ученые - ускорению научно-технического прогресса в XXI веке. Ижевск, 22-23 апреля 2015 г. - С. 181-186.
Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. - 2011. - Т. 7; № 4. - C. 785-801.
Килин А. А., Бобыкин А. Д. Управление тележкой с омниколесами на плоскости // Нелинейная динамика. - 2014. - Т. 10; № 4. - C. 473-481.
Андреев А. С., Перегудова О. А. Об управлении движением колесного мобильного робота // ПММ. - 2015. - 79 (4). - С. 451-462.
Андреев А. С., Перегудова О. А. Синтез робастных алгоритмов стабилизации программных движений мобильного робота с омниколесами методом вектора-функции Ляпунова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - 16(12). - С. 813-821.
