Регулируемый нечеткий контроллер обратного хода для антропоморфного манипулятора с 7-степенной свободой

Аннотация

За последнее десятилетие различные методы управления роботизированными манипуляторами стали многообещающим направлением в области роботизированного управления. Исследователи изучают широкий спектр классических и современных методов для решения сложной проблемы вариативных нелинейностей во времени и неопределенностей в динамике манипулятора. В этой статье мы рассматриваем и обсуждаем несколько классических методов управления роботизированными манипуляторами, таких как метод регулирования без использования модели, метод регулирования c чистой обратной динамикой, метод регулирования нелинейных эквивалентных динамических формулировок на основе нечеткой логики, которые можно применить к антропоморфному манипулятору с 7 степенями свободы. Мы сравниваем эффективность этих методов с предложенным нами методом оптимизации с помощью серии имитационных тестов. Предлагается регулируемый нечеткий контроллер с обратной связью, который вводит новые переменные в систему, где нелинейный нечеткий фильтр создает динамическую нелинейную оценку, которая более устойчива к неопределенностям, нелинейностям и внешним возмущениям, чем контроллеры с линеаризацией с чистой обратной связью, и уменьшает количество проб и ошибок, что упрощает процесс настройки. В предложенном законе управления вместо треугольных функций принадлежности использовались гауссовы. Наши результаты демонстрируют, что предложенный нечеткий контроллер с обратным шагом, основанный на ошибках, может достигать высокой точности и быстродействия даже при наличии значительных помех. Это делает его многообещающим кандидатом для использования в роботизированных приложениях, где требуется высокая производительность, такие как задачи захвата объектов, основанные на распознавании образов.