Регулируемый нечеткий контроллер обратного хода для антропоморфного манипулятора с 7-степенной свободой
DOI:
https://doi.org/10.22213/2410-9304-2024-1-21-27Ключевые слова:
обратный шаг, нелинейное линеаризационное управление с обратной связью, временные вариантные неопределенности, 7 степеней свободы, нечеткое логическое управлениеАннотация
За последнее десятилетие различные методы управления роботизированными манипуляторами стали многообещающим направлением в области роботизированного управления. Исследователи изучают широкий спектр классических и современных методов для решения сложной проблемы вариативных нелинейностей во времени и неопределенностей в динамике манипулятора. В этой статье мы рассматриваем и обсуждаем несколько классических методов управления роботизированными манипуляторами, таких как метод регулирования без использования модели, метод регулирования c чистой обратной динамикой, метод регулирования нелинейных эквивалентных динамических формулировок на основе нечеткой логики, которые можно применить к антропоморфному манипулятору с 7 степенями свободы. Мы сравниваем эффективность этих методов с предложенным нами методом оптимизации с помощью серии имитационных тестов. Предлагается регулируемый нечеткий контроллер с обратной связью, который вводит новые переменные в систему, где нелинейный нечеткий фильтр создает динамическую нелинейную оценку, которая более устойчива к неопределенностям, нелинейностям и внешним возмущениям, чем контроллеры с линеаризацией с чистой обратной связью, и уменьшает количество проб и ошибок, что упрощает процесс настройки. В предложенном законе управления вместо треугольных функций принадлежности использовались гауссовы. Наши результаты демонстрируют, что предложенный нечеткий контроллер с обратным шагом, основанный на ошибках, может достигать высокой точности и быстродействия даже при наличии значительных помех. Это делает его многообещающим кандидатом для использования в роботизированных приложениях, где требуется высокая производительность, такие как задачи захвата объектов, основанные на распознавании образов.Библиографические ссылки
Буяльский В. И. Методика для устранения запаздывания включения устройства разворота лопастей ветротурбины // Энергетик. 2014. № 5. С. 33-35.
Кривцов В. С., Олейников А. М., Яковлев А. И. Книга 2: Неисчерпаемая энергия. Ветроэнергетика: учебник. Харьков: Национальный аэрокосмический университет "Харьковский авиационный институт", Севастополь: Севастопольский национальный технический университет, 2004. - 519 с.
Буяльский В. И. Методы повышения эффективности управления ветроэлектрической установкой на базе учета вибрационной нагруженности привода при разных условиях эксплуатации энергоагрегата // Интеллектуальные системы в производстве. 2021. Т. 19, № 3. С. 74-81. DOI: 10.22213/2410-9304-2021-3-74-81.
Wei K, Yang Y, Zuo H, et al. A review on ice detection technology and ice elimination technology for wind turbine. Wind Energy. 2020. No. 23(3). Pp. 433-457.
Qin Hongwu, Li Xinze, Chye En Un, Voronin V. V. Research on the mechanism of wind turbine blades ice coating and anti-icing methods // Вестник ТОГУ. 2021. № 2 (61). С. 53-60.
Соломин Е. В., Долгошеев В. В., Высильев И. А. Противообледененная система лопасти ВЭУ на основе ультразвукового излучения // Международный научный журнал "Альтернативная энергетика и экология (ISJAEE)". 2015. № 5 (169). С. 19-23.
Горячев С. В., Смолякова А. А. Проблемы и перспективы ветроэнергетических систем в России // Международный научно-исследовательский журнал. 2022. № 5 (119). С. 37-41.
Нечаев И.С., Шонина Д.Е. Особенности и проблемы развития ветровой энергетики // Молодой ученый. 2019. № 15 (253). С. 44-46.
Haiying D., Lixia Y., Guohan Y., Hongwei L. Wind Turbine Active Power Control Based on Multi-Model Adaptive Control // International Journal of Control and Automation. 2015. No. 8. Pp. 273-284.
Subbaian V., Sasidhar S. Maximum energy capture of variable speed variable pitch wind turbine by using RBF neural network and fuzzy logic control // International Research Journal of Engineering and Technology. 2015. No. 2. Pp. 493-500.
Vijayalaxmi B., Bheema K. Individual Pitch Control of Variable Speed Wind Turbines Using Fuzzy Logic with DFIG // International Journal of research in advanced engineering technologies. 2016. No. 5. Pp. 45-52.
Balamurugan N., Selvaperumal S.Intelligent controller for speed control of three phase induction motor using indirect vector control method in marine applications // Indian journal of Geo Marine Sciences. 2018. no. 47. pp.1068-1074.
Emadifar R., Tohidi D., Eldoromi M. Controlling Variable Speed Wind Turbines Which Have Doubly Fed Induction Generator by Using of Internal Model Control Method // International Journal of Advanced Research in Electrical, Electronics and Instrumentation Engineering. 2016. No. 5. Pp. 3464 - 3471.
Пионкевич В. А. Математическое моделирование ветротурбины для ветроэнергетической установки с асинхронным генератором методом частотных скоростных характеристик // Вестник ИрГТУ. 2016. №3. С. 83-88.
Многоагрегатная ветроэнергетическая установка для районов с низким ветровым потенциалом / С. С. Доржиев, Е. Г. Базарова, В. В. Пилипков, М. И. Розенблюм // Агротехника и энергообеспечение. 2021. № 2 (31). С. 45-52.
Серебряков Р. А. Теоретические основы математического моделирования вихревой ветроэнергетической установки // Точная наука. 2021. № 110. С. 23-30.
Серебряков Р. А. Перспективы развития ветроэнергетики // Точная наука. 2021. №110. С. 2-13.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2024 Еззелдин Мустафа Абделлатиф, Абдуллах Мохаммед Хамуда, Мхд Айман Аль Аккад
![Лицензия Creative Commons](http://i.creativecommons.org/l/by/4.0/88x31.png)
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.