РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ТРАЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ С ПОМОЩЬЮ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО ГЕНЕТИЧЕСКОГО АЛГОРИТМА

A. S. Shaura; D. S. Kochurova

Authors

A. S. Shaura Kalashnikov Izhevsk State Technical University
D. S. Kochurova Izhevsk Radio Plant JSC

Keywords:

optimal motion control, self-propulsion, genetic algorithm, parallel computations

Abstract

In the paper we represent the solution of optimal control of mobile robot moving along the assigned trajectory in viscous fluid by means of the parallel genetic algorithm. It is implemented by .NET Framework 4.0. Systems are considered as mobile devices with the possibility of self-propulsion in a viscous fluid due to back-and-forth oscillations of the internal mass. The effectiveness of the developed algorithm depending on the problem dimension and the number of processor cores is investigated.

Author Biographies

A. S. Shaura, Kalashnikov Izhevsk State Technical University

PhD in Engineering, Assistant

D. S. Kochurova, Izhevsk Radio Plant JSC

Software engineer

References

Иванов Д. Е. Масштабируемый параллельный ГА построения идентифицирующих последовательностей для современных многоядерных ВС // Управляющие системы и машины. – 2011. – № 1. – С. 25–32.

Тененев В. А. Применение генетических алгоритмов с вещественным кроссовером для минимизации функций большой размерности // Интеллектуал. системы в пр-ве. – 2006. – № 1. – С. 93–107.

Рамоданов С. М., Тененев В. А. Движение тела с переменной геометрией масс в безграничной вязкой жидкости // Нелинейная динамика. – 2011. – Т. 7, № 3. – С. 635–648.

Ветчанин Е. В., Тененев В. А. Управляемое движение тела в жидкости при возвратно-поступательном перемещении внутренней материальной точки // Интеллектуал. системы в пр-ве. – 2011. – № 2. – С. 62–72.