АЛГОРИТМ ПОЛУЧЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОГО ПОЛИНОМА И ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ «РОЯ» ДРОНОВ

Авторы

  • А. И. Нистюк ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
  • Ю. В. Турыгин ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
  • В. В. Хворенков ИжГТУ имени М. Т. Калашникова
  • А. В. Абилов ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

DOI:

https://doi.org/10.22213/2410-9304-2018-4-122-129

Ключевые слова:

дрон, динамическая модель, топологическая модель, алгоритм

Аннотация

В данной статье рассматривается получение характеристического полинома динамической модели «роя» дронов. Разработанный алгоритм анализа топологических моделей позволяет получить характеристический полином и передаточную функцию системы в буквенно-численном виде методом присоединения по одной вершине. Алгоритм отличается от существующих применением более оптимального механизма построения деревьев и прадеревьев частей графа, позволившего сократить затраты времени и памяти. Формализованная информация о графе, включающая множество варьируемых параметров, и служит исходной информацией при построении характеристического полинома и передаточной функции системы. Основными элементами этой информации являются внутренние и внешние вершины. Описание частей графа с целью выявления замкнутых контуров доводим с помощью специально разработанного множества кортежей части, элементами которого являются нулевая вершина и вершины множества. Описан процесс образования множества кортежей, производимых по разработанным правилам. Представлены алгоритмы получения характеристического полинома части графа и характеристического полинома системы. Получение передаточной функции системы основано на применении рассмотренного алгоритма построения характеристического полинома для графа систем, в который введены дополнительные (структурные) дуги, указывающие пары входных и выходных узлов системы. Представление весов ребер и в виде параметрической функции ребра позволяет расширить возможности методов топологического анализа при автоматизированном проектировании динамических систем с изменяющимися во времени параметрами. Алгоритм дает возможность получать характеристический полином системы как явную функцию различных параметров, а не только тех, которые непосредственно являются коэффициентами дифференциальных уравнений системы. Это намного расширяет простор проектировщику в выборе параметров варьирования. Полученная модель учитывает изменчивость состава, структуры и уровня взаимодействия «роя». При изменении «роя» нет необходимости пересчитывать весь граф, а только изменившуюся часть. Алгоритм отличается от существующих применением более оптимального механизма построения деревьев и прадеревьев частей графа, позволившего сократить затраты времени и памяти

Биографии авторов

А. И. Нистюк, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой «Сети связи и телекоммуникационные системы»

Ю. В. Турыгин, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

доктор технических наук, профессор, профессор кафедры «Мехатронные системы»

В. В. Хворенков, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

доктор техических наук, профессор, профессор кафедры «Радиотехника»

А. В. Абилов, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова

кандидат технических наук, доцент, декан приборостроительного факультета

Библиографические ссылки

Новости беспилотной авиации. URL: https//rusky.ru/2017/08/29/фонд-перспективных-исследований-раз (дата обращения: 20.07.2018).

Долгирев В. Д. Разработка командного взаимодействия военных БПЛА: Математическое моделирование. URL: http://genius.pstu.ru/file.php/1/pupils_ works_2017/DolgirevVladislav.pdf (дата обращения: 06.07.2018).

Nistyuk A.I. Tactile Screens Of Telecommuni-cation Devices // Перспективные технологии в средствах передачи информации: Материалы 12-й Международной научно-технической конференции / под ред. А. Г. Самойлова. Т. 2. Владимир : ВлГУ, 2017. 206-208 c.

Stephen Lazzaro. Flying Multiple Drones From 1 Remote Controller // University of Wisconsin-Madison, WI. URL: https://minds.wisconsin.edu/handle/1793/ 72188 (дата обращения: 06.07.2018).

«Рой» дронов Пентагона. URL: www.cezarium. com/swarm-of-drones (дата обращения: 20.07.2018).

Собственный рой беспилотников - возможно ли? URL: http://robotrends.ru/pubs/1603/sobstvennyy-roy-bespilotnikov---vozmozhno-li (дата обращения: 20.07.2018).

Nistyuk A.I., Lyalin V.E., Danilov M.V., Mikhailov Y.O. Diacoptical Analysis Algorithms Of Topological Site Models Of Information Backup And Storage Carrier. Vibroengineering PROCEDIA. 2016. Vol. 8. Pp. 470-477.

Kulev M.K., Lyalin V.E., Nistyuk A.I. Synthesis of Tape Drives on the Basis of Frequency Spectra for a Threecomponent Rheological Tape Model (1990) Vibration Engineering. No. 4 (61). Pp. 61-71.

Nistyuk A. I. Optimizaciya parametrov lentoprotyazhnyh mekhanizmov pri sinteze po chastotnym spektram. [Vibrotekhnika] Vil'nyus, 1987, vol. 2, no. 55, pp. 47-55.

Nistyuk A.I., Danilov M.V., Sivtsev N.S., Kugultinov S.D. (2016) Method For Direct Identification Of Optimum Modal Values Of Dynamical Systems. Vibroengineering PROCEDIA, vol. 8. Pp. 256-263.

Загрузки

Опубликован

25.02.2019

Как цитировать

Нистюк, А. И., Турыгин, Ю. В., Хворенков, В. В., & Абилов, А. В. (2019). АЛГОРИТМ ПОЛУЧЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОГО ПОЛИНОМА И ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ «РОЯ» ДРОНОВ. Интеллектуальные системы в производстве, 16(4), 122–129. https://doi.org/10.22213/2410-9304-2018-4-122-129

Выпуск

Раздел

Статьи