Контроллер руки робота на основе ИНС с применением моделирования MATLAB / SIMULINK

Божек Павол; Гога Владимир; Александр Иванович Коршунов

Авторы

Б. Павол Словацкий Технологический Университет, Трнава
Г. Владимир Словацкий Технологический Университет, Братислава
А. И. Коршунов Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова

Ключевые слова:

гироскоп, акселерометр, динамическая модель, PID-контроллер

Аннотация

This paper describes the activity system and the importance of INS with the possibility of implementation to the robot control. The contribution also introduces the execution of DC motor regulation utilized for the positioning of a rotary positioned arm. The motor control comprises the current regulation, angular velocity and the rotation of the motor shaft fixed to the arm regarding the required angular change course of the arm rotation. The regulation structure of the DC motor is carried out in MATLAB/Simulink program. The arm movement is investigated via the mathematical model and virtual dynamic model formed in MSC.ADAMS program.

Биографии авторов

Б. Павол, Словацкий Технологический Университет, Трнава

кандидат технических наук, доцент

Г. Владимир, Словацкий Технологический Университет, Братислава

А. И. Коршунов, Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова

доктор технических наук, профессор, проректор по научной работе

Библиографические ссылки

Žalman M. Actuators. – STU Bratislava, 2003. – ISBN 80-227-1835-1.

Schmid D. Management and control for engineering and mechatronics. – Verlag EUROPA, 2005. – ISBN 80-86706-10-9.

Bishop H. R. The Mechatronics Handbook. – CRC Press, 2006. – ISBN 0-8493-0066-5.

Heimann B., Gerth W., Popp K. Mechatronik – Komponenten – Methoden – Beispiele. – HANSER, 2007. – ISBN 978-3-446-40599-8.

Weber W. Industrieroboter. – HANSER, 2009. – ISBN 978-3-446-41031-2.

Barbour N., Elwell J., Setterlund R. Inertial instruments: Where to now. – URL: www.media.mit.edu/resenv/classes/../Inertialnotes/DraperOverview.pdf [cit. 2011-07-15].

Nikitin Y. R., Abramov I. V. Models of information processes of mechatronic systems diagnosis // University Review. – 2011. – Vol. 5. – No. 1. – P. 12–16. – ISSN 1337-6047.

Titterton D. H., Weston J. L. Strapdown inertial navigation technology (2nd Edition). – URL: http://www.knovel.com/web/portal/browse/display?_EXT_KNOVEL_DISPLAY_bookid=1241> [cit. 2011-07-12].

Šípoš Ľ. Inertial navigation. – Zvolen, 2011.

Nikitin Y.R. Diagnostic models of mechatronic modules and analysis techniques // Procceding of 2nd International Conference “Advances in Mechatronics”, December 2007, Brno, Czech Republic. – ISBN 978-80-7231-314-3.

Soták M. Integration navigation systems. – Košice, 2006.