Высокоточное управление относительно робастного управления
Ключевые слова:
точность, робастное управление, адаптивное управление, система с перестраиваемой конфигурацией, устойчивость к ошибкамАннотация
Данная статья посвящена необходимости многофункционального управления в робототехнических системах и системах автоматизации. Прежде всего описывается мелкая моторика в правостороннем пространстве и вводится понятие высокоточного управления, а затем обсуждается надежность и применение адаптивного управления для грубой моторики в рабочем пространстве. Рассматривается взаимодействие между несколькими управляющими устройствами и планирование задач, предлагается структура с перестраиваемой конфигурацией. В заключение делается вывод о том, что двойственная структура управления, использующая параллельный алгоритм лифта для планирования движения, является достаточно эффективной в широком диапазоне областей применения.Библиографические ссылки
Designing and Implementing a Robotic Ranger to Scan Rough Terrains / M. A. Al Akkad et. al. // ISTU bulletin. – 2012. – No. 1.
Dynamics and Robust Control of Robot-Environment Interaction / Y. Ekalo, et. al. – St. Petersburg Electro-technical University, 2009.
Shi J., Zhou S. Quality control and improvement for multistage systems : A survey // IIE. – 2009.
Pires J. N. Industrial Robots Programming: Building Applications for the Factories of the Future. – Springer, 2007.
Al Rifai K. Flexibility and Robustness in Scheduling. – MIT, 2007.
Calafiore G., Dabbene F. Probabilistic and Randomized Methods for Design under Uncertainty. – Springer Verlag London Ltd., 2006.
Feedback control of dynamic systems / Franklin et al. – Prentice Hall, 2005.
Paoli A. Fault Detection and Fault Tolerant Control for Distributed Systems. – University of Bologna, 2004.
Al Akkad M. A. Exploiting two ambidextrous robot arms in achieving cooperative tasks // to be published in ISTU bulletin, 2013.
Al Akkad M. A. Robotics as an efficient tool in education // EQ– 2012 conference, ISTU, 2012.
