Исследование помех движения руки робота в пространстве с использованием метода многозвенного маятника

Аннотация

Целью статьи является исследование помех, которые возникают при использовании роботизированного манипулятора с нагрузкой и влияют на общую динамическую модель летательного аппарата, привнося моменты и силы, представляющие собой дополнительный шум. Летательный аппарат, используемый в данном исследовании, представляет собой многороторный БПЛА (беспилотный летательный аппарат). Помехи, оказывающие влияние на центр тяжести летательного аппарата, изменяются по времени вследствие изменения углов движения роботизированного манипулятора во всех направлениях, что определяет зависимость уравнения движения от времени. Данная статья предлагает комплексное исследование по определению моментов инерции летательного аппарата с использованием упрощенного метода маятника, учитывающее влияние распределения массы и изменения центра тяжести, которые являются результатом непрерывного движения манипулятора при движении летательного аппарата в воздухе. Для получения по возможности наиболее полного представления помех экспериментальные испытания проводились с использованием программного обеспечения SolidWorks и оценивались с использованием MATLAB. Конечным результатом исследования является создание точного уравнения движения и разработка контроллеров для обеспечения его устойчивости и стабильности.